【芝士】VLSI第七讲：有限状态机
上一篇我们聊了 Verilog 的向量、存储器和运算符，这些是把数字电路"摆好零件"的基础。这一篇要啃的，是数字电路里最值得花时间的设计模式——有限状态机（FSM, Finite State Machine）。说白了，FSM 就是给硬件画"流程图"：用几个离散状态描述系统处在哪个环节，靠外部输入决定下一步跳到哪里。你身边能看到的——自动售货机、交通信号灯、电梯升降控制、键盘消抖电路、CPU 控制器——本质上都是 FSM。================================================================
一、先用直觉理解 FSM：自动售货机
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想象便利店里的售货机：插币、选商品、出货、找零。它内部其实有几种"状态"：
· 待机：等待投币
· 已投币：等待选择商品
· 出货中：正在出货
· 找零中：正在退钱
每一个状态都是一个明确的工作模式；状态之间的跳转靠外部事件（投币、按键、出货完成）触发；每个状态可以绑一些动作（亮灯、出货电机转、找零电磁阀开）。这就是一个典型的 FSM。
FSM 是"表示系统中有限个状态及这些状态之间的转移和动作的模型"。一句话拆成三个关键词：
· 有限个状态：状态数量是有限的（不像模拟电路，状态可以连续取值）
· 状态之间的转移：状态不是凭空变的，必须靠转移条件
· 每个状态可以对应一些动作：状态机可以"输出"一些信号告诉外部
把售货机套回去：状态是"待机/已投币/..."，转移条件是"投币/按键/出货完成"，动作就是"亮灯/出货/找零"。这一套模型几乎能套到所有"分阶段做不同事情"的电路上。
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二、Moore 和 Mealy：输出到底看谁？
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这是 FSM 里最容易混、也是最常被问到的一个分类问题。两种状态机的差别只有一句话：
· Moore 型：输出只取决于当前状态（不看输入）
· Mealy 型：输出取决于当前状态 + 当前输入
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对比一下配图1和配图2——Moore 型那个输出组合逻辑 C2 没有输入引脚，Mealy 型那个 C2 有输入引脚。这就是结构上的差别，反映到公式上：
Moore:输出 = f(状态)
Mealy:输出 = f(状态, 输入)
再用售货机打个比方：
· Moore 型：售货机"正在出货"的时候，指示灯是亮的——指示灯只跟"出货中"这个状态绑定，跟你按不按键无关
· Mealy 型：售货机在"待机"状态时，你按下"退币"键，立刻退币——输出"退币动作"既要看状态是"待机"，又要看你按了"退币"键
实际写代码的时候，Moore 的输出放在状态寄存器后面单独写（一个 always_comb 只看 state_reg），Mealy 的输出放在次态逻辑里（同一个 case 既算 state_next 又算输出）。这两种风格都能跑出对的结果，但波形上有差别：Mealy 的输出比 Moore 早一拍出现，因为输入一变化它就变化，不需要等下一个时钟沿。这一点第六节会用代码实测对比。
[注] 这两种分类不是说谁更好，是看场景。控制类的电路（比如状态指示灯、流程控制）通常用 Moore，反应更稳；需要快速响应的协议电路（比如 UART 接收、串行数据解析）通常用 Mealy，反应更灵敏但要注毛刺。
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三、状态图怎么画？两种等价画法
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设计 FSM 的第一步不是写代码，是画状态图。教材给了两种画法，看着不一样，其实是一回事。
3.1 状态转移图（State Transition Diagram）
最直观的那种：每个状态画一个圆圈，圆圈里写状态名和 Moore 输出；从状态 A 到状态 B 画一条带箭头的弧线，弧线上标"什么条件下跳转 + Mealy 输出"。
它的优点是"画起来快、看起来明白"，缺点是状态一多（10+）就乱成一团，弧线互相交叉看不清。
3.2 算法状态机图（ASM 图）
更像程序流程图：每个状态用一个矩形框表示（状态框），中间可以夹判断框（菱形）测条件，Mealy 输出用一个圆角框（条件框）放在判断框后边。
它的优点是"层次清楚，能表示复杂的状态转移逻辑"，缺点是画起来比较繁琐。教材上是先讲状态转移图再讲 ASM 图，但实际工程里两种往往混用：主流程画状态转移图，复杂判断条件那一段抽出来画 ASM 图。
3.3 选哪种画法
我自己的习惯是：3-5 个状态用状态转移图，5 个以上用 ASM 图。重要的不是"画得多漂亮"，而是"状态转移条件是否穷举、是否互斥"。任何一个状态漏掉了某些输入条件的处理，综合器可能会推断出锁存器（latch），这是大坑，仿真能过、综合烧到板子上就出错。
[注] 状态转移图上每条弧线上的条件要互斥。比如状态 A 在 sw=1 时跳 B、sw=0 时跳 C，这两个条件就是互斥的；如果两条弧线都标了 sw=1，综合器会报"条件不互斥"的警告。
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四、FSM 怎么写代码？二段式写法
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教材上贴的那段代码其实已经是最规范的写法了，叫"二段式 FSM"——把状态寄存器和次态逻辑分开写。直接上代码（假设是 3 个状态 s0/s1/s2）：
// 1. 状态编码
localparam s0 = 2'b00,
s1 = 2'b01,
s2 = 2'b10;
// 2. 状态寄存器（时序逻辑）
always_ff @(posedge clk or posedge reset) begin
if (reset) state_reg <= s0;
else state_reg <= state_next;
end
// 3. 次态逻辑（组合逻辑）
always_comb begin
case (state_reg)
s0: if (a) state_next = s2;
else state_next = s1;
s1: if (a) state_next = s1;
else state_next = s0;
s2: state_next = s0;
default: state_next = s0;
endcase
end
这个写法的好处：
· 状态寄存器清清楚楚就在那里，看到 always_ff 就知道是触发器
· 次态逻辑是纯组合逻辑，用 always_comb 综合器不会出 latch
· 输出可以单独写一个 always_comb（Moore），或者塞在次态逻辑里（Mealy）
// Moore 输出（单独一段，可读性更好）
always_comb begin
case (state_reg)
s0, s1: y1 = 1'b1;
default: y1 = 1'b0;
endcase
end
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五、状态编码怎么选？二进制 vs 独热码
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`localparam s0 = 2'b00, s1 = 2'b01, s2 = 2'b10`，这是"二进制编码"。但实际工程里还有另一种主流编码——"独热码（one-hot）"：
// 二进制编码
localparam s0 = 2'b00, s1 = 2'b01, s2 = 2'b10;// 2 位
// 独热码
localparam s0 = 3'b001, s1 = 3'b010, s2 = 3'b100;// 3 位
两种都能用，但适合场景不同：
· 二进制编码：状态数多的时候节省触发器（比如 8 个状态用 3 位而不是 8 位）
· 独热码：状态数少的时候综合出的电路更快（每个状态单独一个触发器，译码逻辑简单）
现代 FPGA 的触发器资源基本都不缺（一个 7 系列 FPGA 有几十万个 LUT 和触发器），所以大多数情况下"独热码"是更常用的选择。状态数超过 16 的时候才会考虑二进制。
[注] Vivado 默认会自动把 FSM 优化成独热码，所以在 Vivado 工程里写 `localparam s0 = 2'b00;` 综合出来可能也是独热码。但写代码的时候养成"显式独热"的习惯会更可控、综合报告里也更清楚。
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六、实战 1：序列检测器 "1101"
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理论讲完了，看两个实战例子。第一个是经典的"序列检测器"——检测串行输入里有没有出现 "1101" 这个序列。
设计思路很直接：用一个状态记住"已经匹配到第几位了"。
s0：还没收到 1（初始）
s1：收到 1
s2：收到 11
s3：收到 110
s4：收到 1101（命中，输出 1）
每个状态在收到不同输入时跳转到下一个状态。Moore 型需要 5 个状态，最后一个状态专门用来"输出 1"。
完整代码：
localparam s0 = 3'b000,
s1 = 3'b001,
s2 = 3'b010,
s3 = 3'b011,
s4 = 3'b100;
always_ff @(posedge clk or posedge reset)
if (reset) state_reg <= s0;
else state_reg <= state_next;
always_comb begin
case (state_reg)
s0: if (din)state_next = s1; else state_next = s0;
s1: if (din)state_next = s2; else state_next = s0;
s2: if (~din) state_next = s3; else state_next = s2;
s3: if (din)state_next = s4; else state_next = s0;
s4: if (~din) state_next = s1; else state_next = s0;
default: state_next = s0;
endcase
end
// Moore 输出（单独一段，命中 s4 时输出 1）
assign sout = (state_reg == s4);
Mealy 版本的同样逻辑只需要 4 个状态（输出在 s3 上完成）：
s0：初始
s1：收到 1
s2：收到 11
s3：收到 110（此时若 din=1 命中，立刻输出 1）
Mealy 输出的关键代码：
s3: if (din) begin state_next = s0; sout = 1'b1; end
else state_next = s0;
实测对比两段代码的波形：Moore 版的 sout 是和时钟同步的（在 s4 状态停留一个周期）；Mealy 版的 sout 是异步的（din 一变它就变），可以比 Moore 早一个时钟周期出现命中脉冲。这种时序差别在协议电路里有时是优势（响应快），有时是坑（毛刺可能传到下游组合逻辑）。
[注] Mealy 输出的"sout 比 Moore 早一拍"是个常见的考点。我自己做题的时候经常被问到——记住一个判断技巧：如果输出写在状态寄存器之后（always_comb 只看 state_reg），就是 Moore；写在次态 case 里（看了输入 din），就是 Mealy。
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七、实战 2：按键消抖
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第二个例子比序列检测器更贴近实际工程——按键消抖。机械按键按下时会有几毫秒的抖动（金属触点反复弹跳），如果直接读按键信号，单次按可能被识别成多次。
设计思路：用 FSM + 一个 10ms 定时器。定时器每 10ms 滴答一次，FSM 用这个滴答信号来确认"按键信号是否已经稳定了"。如果稳定了，才更新输出。
整个状态机有 8 个状态：
zero ：按键稳定在 0
wait1_1~3：等待按键稳定在 1（每过 10ms 推进一步）
one ：按键稳定在 1
wait0_1~3：等待按键稳定在 0（每过 10ms 推进一步）
完整代码：
typedef enum logic {
ZERO = 3'b000, WAIT1_1 = 3'b001, WAIT1_2 = 3'b010,
WAIT1_3 = 3'b011, ONE = 3'b100,
WAIT0_1 = 3'b101, WAIT0_2 = 3'b110, WAIT0_3 = 3'b111
} state_t;
state_t state_reg, state_next;
always_ff @(posedge clk or posedge reset)
if (reset) state_reg <= ZERO;
else state_reg <= state_next;
always_comb begin
state_next = state_reg;
db = 1'b0;
case (state_reg)
ZERO: if (sw) state_next = WAIT1_1;
WAIT1_1: if (~sw) state_next = ZERO;
else if(m_tick) state_next = WAIT1_2;
WAIT1_2: if (~sw) state_next = ZERO;
else if(m_tick) state_next = WAIT1_3;
WAIT1_3: if (~sw) state_next = ZERO;
else if(m_tick) state_next = ONE;
ONE: begin db = 1'b1; if (~sw) state_next = WAIT0_1; end
WAIT0_1: begin db = 1'b1; if (sw)state_next = ONE;
else if(m_tick) state_next = WAIT0_2; end
WAIT0_2: begin db = 1'b1; if (sw)state_next = ONE;
else if(m_tick) state_next = WAIT0_3; end
WAIT0_3: begin db = 1'b1; if (sw)state_next = ONE;
else if(m_tick) state_next = ZERO; end
default: state_next = ZERO;
endcase
end
时序图：
设计上有几个关键点：
· 等待过程中如果 sw 出现反向跳变，立即回到原稳定态（防抖的核心）
· 计数器 (m_tick) 只在 sw 保持时推进；sw 一变，前面的等待就作废
· 30ms 的延迟其实比教材说的"20ms 稳定"更保险（抖动通常 < 10ms，留 30ms 是工程上的余量）
这个例子在工程上用得非常多，FPGA 板卡上的按键、旋钮编码器、限位开关几乎都要做这一步。前面写代码生成的那两个文件（debounce_fsm.sv 和 key_debounce.sv）就是这部分的完整可综合实现。
按键消抖的源码放在附件了，设置一币下载主要想统计下下载量
在这也能遇到ic牛马么，可以讲讲axi ahb这些，工作时会用的比较多
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